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Con base en lo anterior se describen los requerimientos que deben cumplir los robots de este tipo y a partir de éstos se diseña el robot LapBot. Se implementa una estrategia de control basada en el modelo del robot control por par calculado.

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Diversas trayectorias en un plano y en un espacio de robot da vinci próstata turíncipes dimensiones son utilizadas para validar tanto el modelo como el controlador. This paper presents the mathematical and structural model, simulation and computed torque control of the LapBot robot, developed by the Group of Investigation of Industrial Automatics, of the University of Cauca, Colombia.

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First, a summary of the principal surgery assistant robots of the world is presented, and how they solve the problem of passing through the incision into the abdominal cavity. Based on this, the conditions that must be fulfilled by the robots of this type is exposed, and from these conditions the LapBot robot is robot da vinci próstata turíncipes. Its kinematics and dynamics model is shown, as well as the mathematical spatial restriction that incision represents.

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Como resultado de dichas investigaciones se ha diseñado un nuevo robot, llamado LapBot robot para laparoscopiael cual se presenta en este artículo. La laparoscopia es un tipo robot da vinci próstata turíncipes cirugía mini-invasiva que se realiza en la zona abdominal, en la cual los órganos son separados por medio del bióxido de carbono, con el fin de que el cirujano tenga acceso al interior del paciente y pueda manipular los instrumentos con relativa facilidad [12].

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Después de obtener acceso al abdomen se realizan incisiones de 0. Esto se muestra en la Figura 1. Figura 1.

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El robot Da Vinci posee 13 grados de libertad en total, de los cuales 7 son activos o motorizados y los otros 6 son pasivos o no motorizados que hacen parte de la estructura de doble paralelógramo. Figura 2.

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La base de este robot soporta tres manipuladores de doble paralelogramo. En la Figura 3 se observa la estructura de soporte y los tres brazos del robot. Figura 3.

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Igual que el sistema Da Vinci, tiene licencia de la FDA para ser empleado en pacientes humanos desde [16] y como él, se trata de un sistema teleoperado. Figura 5.

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Las articulaciones activas permiten orientar robot da vinci próstata turíncipes posicionar al robot en cualquier punto dentro del abdomen del paciente y las pasivas permiten mantener un movimiento de pívot en el punto de incisión como se puede observar en la Figura 6. Zeus tiene 2 brazos que se localizan en la camilla de cirugía y son controlados desde una posición remota por medio de un sistema maestro, similar al robot Da Vinci.

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Figura 6. Movimiento de las articulaciones pasivas del robot Zeus [21]. Figura 7.

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Figura 8. Sin embargo, la estructura física del robot quedaría sobre el paciente, dificultando el robot da vinci próstata turíncipes de una cirugía real.

Es de anotar que otro enfoque normalmente utilizado es no utilizar grados de libertad pasivos para respetar el paso por el trocar, sino algoritmos presentes en el modelo geométrico que tengan en cuenta estas restricciones [25].

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La desventaja de esta solución es que el sistema no es robot da vinci próstata turíncipes seguro, dado que tiene la posibilidad motora de perder el centro de rotación remoto la ubicación del trocar y por tanto la posibilidad de lesionar al paciente. Teniendo en cuenta las condiciones anteriores, para el diseño de este nuevo robot se escogió una estructura de nueve grados de libertad, con seis articulaciones activas y tres pasivas.

También se introduce gas CO2 para favorecer la visión del interior del abdomen creando un espacio amplio para desarrollar la cirugía.

El punto de incisión por donde cruza el trocar en la cirugía se ha representado con un anillo que se encuentra entre las articulaciones 7 y 8, de tal forma que sólo dos articulaciones quedan dentro de la cavidad abdominal del paciente.

Figura 9.

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Tabla 1. Tabla 2.

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Para hallar el MGI de un robot con seis grados de libertad se usa normalmente el método de Paul [28], pero dado que LapBot posee 9 grados de libertad es necesario encontrar otras 3 ecuaciones linealmente independientes adicionales a las 6 que ofrece el método de Paul para poder hallar el MGI.

Estas 3 ecuaciones robot da vinci próstata turíncipes pueden encontrar por la restricción espacial que aparece cuando el robot debe pasar a través de una pequeña incisión y moverse sobre ésta ver Figura Figura Movimiento alrededor del punto de incisión.

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El vector desde P 6 hasta P 8 debe ser colineal con el vector entre P robot da vinci próstata turíncipes y P tlo cual se puede expresar por medio del siguiente producto vectorial:. De aquí aparecen 2 ecuaciones linealmente independientes, otra ecuación se puede definir teniendo en cuenta que Lapbot debe mantener parte del cuerpo de longitud R2 dentro del abdomen del paciente y por lo tanto la robot da vinci próstata turíncipes entre la posición del trocar y la articulación 6 debe ser menor a dicha longitud.

Es decir, la sección del robot que pasa por la incisión no puede ser totalmente introducida o extraída del abdomen mientras se desarrolla la cirugía porque puede herirse al paciente.

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Esta restricción se modela por medio de la siguiente desigualdad:. Así, con el MGD, las posiciones y orientaciones deseadas, y las ecuaciones y, es posible encontrar nueve ecuaciones no lineales independientes con nueve incógnitas, de las cuales surgen diferentes soluciones.

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Antes de diseñar del controlador se realizó una prueba con los modelos geométricos para verificar que es posible seguir trayectorias cartesianas pasando a través de un punto de pívot. Para esto robot da vinci próstata turíncipes usó el diagrama que se presenta en la Figura Diagrama de prueba de los modelos geométricos.

X d representa las posiciones cartesianas deseadas. Trocar contiene las ecuaciones de restricción espacial.

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X representa las posiciones cartesianas de salida. Al realizar la simulación del comportamiento de LapBot para seguir diferentes trayectorias se obtiene un buen seguimiento manteniendo el punto de pívot.

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Una de las trayectorias que se observa en la Figura 12se trata de un círculo realizado sobre el plano xy con radio de 0. Se ha graficado la ubicación del robot en diferentes instantes de tiempo para observar su movimiento.

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Seguimiento de una trayectoria circular usando los modelos geométricos. La pared abdominal sube entre 0.

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Como se observa, el cuerpo R2 queda casi totalmente retraído lo cual indica que la suma de D1, D2 y R1 es aproximadamente 0. Tabla 4.

Las unidades para los elementos del tensor de inercia son kg. Donde w t representa la nueva señal de control.

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Si el sistema es conocido con cierta precisión, es decir, yla señal de control w t puede ser definida como:. Donde K pK v son las ganancias proporcional y derivativa respectivamente, y q d y las posiciones y velocidades deseadas.

El la Figura 14 se muestra el esquema del control CTC, donde el bloque del modelo geométrico robot da vinci próstata turíncipes MGI se encarga de convertir la consigna cartesiana deseada en consigna articular.

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Esquema general del control CTC. Sin embargo para aplicar la estrategia de control al robot LapBot, es necesario robot da vinci próstata turíncipes las restricciones por el punto de incisión como se muestra en la Figura La posición cartesiana deseada X d del efector final pasa por el bloque de ecuaciones del modelo geométrico inverso MGI y de las restricciones definidas por la incisión, con el fin de obtener las variables articulares deseadas q dde tal forma que el controlador CTC garantice un mínimo error entre q y q dasí como un mínimo error entre X y X d.

Se realizó la sintonización del controlador PD por el método manual planteado en [36], obteniéndose los valores de ganancias presentados en robot da vinci próstata turíncipes Tabla 5los cuales se refieren sólo a las articulaciones activas motorizadas.

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Tabla 5. Ganancias para el controlador PD. Trayectorias circular derecha y lineal izquierda.

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Trayectoria tridimensional. El seguimiento de estas trayectorias se presenta en las Figuras 1819 y 20donde se puede observar que LapBot respeta el punto de incisión robot da vinci próstata turíncipes todos los casos. Se ha graficado la ubicación del robot en diferentes instantes de tiempo para representar dicho movimiento.

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Esto demuestra que el robot diseñado es capaz de realizar movimientos complejos dentro del paciente, con un error muy pequeño de seguimiento y respetando el paso a través de la incisión practicada. Error de seguimiento cartesiano para el círculo.

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Error de seguimiento cartesiano para el cambio de dirección. Error de seguimiento cartesiano para la trayectoria tridimensional. Este artículo presentó un nuevo diseño de robot asistente para operaciones de laparoscopia.

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Para realizar este diseño se realizó un estudio de los principales robots asistentes en cirugías mini-invasivas que existen en el mundo, con el fin de especificar una serie de requerimientos que debe tener un manipulador de robot da vinci próstata turíncipes tipo.

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